Alang sa mga motorista nga naghulat sa suga nga mahimong berde, ang busy nga mga interseksyon sa sentro sa lungsod sama sa ubang mga buntag.
Wala sila makahibalo nga gilibotan sila sa reinforced concrete -- o, mas tukma, sa ibabaw niini.Pipila ka metros sa ubos nila, usa ka masilaw nga sapa sa kahayag nga nasala sa kangitngit, nga nakapahadlok sa "mga lumulupyo" sa ilawom sa yuta.
Ang lente sa kamera nagpadalag mga hulagway sa basa, liki nga mga bungbong ngadto sa yuta, samtang ang usa ka operator nagkontrolar sa robot ug nagtan-aw pag-ayo sa display sa atubangan niini.Dili kini science fiction o horror, apan usa ka moderno, adlaw-adlaw nga pag-ayo sa imburnal.Ang among mga motor gigamit alang sa pagkontrol sa camera, mga gamit sa himan ug pagmaneho sa ligid.
Wala na ang mga adlaw sa tradisyonal nga mga tripulante sa konstruksiyon nga nagkalot sa mga dalan ug nagparalisar sa trapiko sulod sa mga semana samtang nagtrabaho sa mga sistema sa imburnal.Maayo unta kung ang mga tubo masusi ug ma-update sa ilawom sa yuta.Karon, ang mga robot sa imburnal makahimo sa daghang mga buluhaton gikan sa sulod.Kini nga mga robot adunay labi ka hinungdanon nga papel sa pagpadayon sa imprastraktura sa kasyudaran.Kung adunay kapin sa tunga sa milyon ka kilometro nga mga imburnal nga atimanon -- labing maayo, dili kini makaapekto sa kinabuhi pipila ka metros ang gilay-on.
Kaniadto gikinahanglan ang pagkalot ug lagyong mga distansiya aron mabutyag ang mga tubo sa ilalom sa yuta aron makakitag kadaot.
Karon, ang mga robot sa imburnal makahimo sa mga pagtasa nga wala kinahanglana ang trabaho sa pagtukod.Ang gagmay nga mga tubo sa diyametro (kasagaran mas mugbo nga mga koneksyon sa balay) gilakip sa cable harness.Mahimo kining ibalhin sa sulod o gawas pinaagi sa pagligid sa harness.
Kini nga mga tubo gisangkapan lamang sa mga rotary camera alang sa pagtuki sa kadaot.Sa laing bahin, ang usa ka makina nga gitaod sa usa ka bracket ug gisangkapan sa usa ka multifunctional working head mahimong magamit alang sa dagkong diametro nga mga tubo.Ang ingon nga mga robot dugay na nga gigamit sa pinahigda nga mga tubo ug bag-o lang sa mga bertikal.
Ang labing komon nga matang sa robot gidesinyo sa pagbiyahe sa usa ka tul-id, pinahigda nga linya paubos sa imburnal nga adunay gamay nga gradient.Kini nga mga self-propelled nga robot naglangkob sa usa ka chassis (kasagaran usa ka patag nga awto nga adunay labing menos duha ka ehe) ug usa ka nagtrabaho nga ulo nga adunay integrated camera.Ang laing modelo makahimo sa pag-navigate sa hiwi nga mga seksyon sa tubo.Karong adlawa, ang mga robot makalihok pa gani sa bertikal nga mga tubo tungod kay ang ilang mga ligid, o mga agianan, makapilit sa mga bungbong gikan sa sulod.Ang usa ka movable suspension sa ibabaw sa frame naghimo sa device nga nakasentro sa tunga-tunga sa pipeline;Ang sistema sa tingpamulak nagbayad sa mga iregularidad ingon man sa gagmay nga mga pagbag-o sa seksyon ug nagsiguro sa gikinahanglan nga traksyon.
Ang mga robot sa imburnal dili lamang gigamit sa mga sistema sa imburnal, kondili usab sa mga sistema sa tubo sa industriya sama sa: kemikal, petrochemical o industriya sa lana ug gas.Ang motor kinahanglan nga makahimo sa pagbitad sa gibug-aton sa kable sa kuryente ug ipadala ang imahe sa camera.Alang niini nga katuyoan ang motor kinahanglan nga maghatag taas kaayo nga gahum sa labing gamay nga gidak-on.
Ang mga robot sa imburnal mahimong magamit sa daghang gamit nga mga ulo sa pagtrabaho alang sa pagmentinar sa kaugalingon nga paglihok.
Ang nagtrabaho nga ulo mahimong gamiton sa pagtangtang sa mga obstructions, scaling ug mga deposito o protruding sleeve misalignments pinaagi sa, pananglitan, milling ug grinding.Ang nagtrabaho nga ulo nagpuno sa lungag sa bungbong sa tubo nga adunay nagdala nga sealing compound o nagsal-ot sa sealing plug sa tubo.Sa mga robot nga adunay dagkong mga tubo, ang nagtrabaho nga ulo nahimutang sa tumoy sa mapalihok nga bukton.
Sa ingon nga robot nga imburnal, adunay hangtod sa upat ka lainlaing mga buluhaton sa pagmaneho nga atubangon: ang paglihok sa ligid o track, paglihok sa camera, ug pagmaneho sa himan ug pagbalhin niini sa lugar pinaagi sa usa ka matangtang nga bukton.Alang sa pipila ka mga modelo, ang ikalima nga drive mahimo usab nga magamit aron ma-adjust ang zoom sa camera.
Ang camera mismo kinahanglan nga makahimo sa pag-swing ug pagtuyok aron kanunay nga mahatagan ang gusto nga pagtan-aw.
Lahi ang disenyo sa wheel drive: ang tibuok frame, matag shaft o matag indibidwal nga ligid mahimong mapalihok sa usa ka bulag nga motor.Ang motor dili lamang nagpalihok sa base ug mga aksesorya sa punto sa paggamit, kinahanglan usab nga ibira ang mga kable subay sa mga linya sa pneumatic o hydraulic.Ang motor mahimong masangkapan sa mga radial pin aron mahuptan ang suspensyon sa lugar ug masuhop ang kusog nga nahimo kung sobra ang gibug-aton.Ang motor alang sa robot nga bukton nanginahanglan gamay nga puwersa kaysa sa radial driver ug adunay daghang espasyo kaysa sa bersyon sa camera.Ang mga kinahanglanon alang niini nga powertrain dili sama kataas sa mga robot sa imburnal.
Karon, ang naguba nga mga linya sa imburnal kasagaran dili pulihan, apan gipulihan sa plastik nga lining.Aron mahimo kini, ang mga plastik nga tubo kinahanglan nga pug-on sa usa ka tubo nga adunay presyur sa hangin o tubig.Aron matig-a ang humok nga plastik, kini i-irradiated sa ultraviolet nga kahayag.Ang mga espesyal nga robot nga adunay high-powered nga mga suga mahimong gamiton alang lamang sa maong katuyoan.Kung nahuman na ang trabaho, usa ka multifunctional robot nga adunay usa ka nagtrabaho nga ulo kinahanglan nga ibalhin aron maputol ang lateral nga sanga sa tubo.Kini tungod kay ang hose sa sinugdan gitakpan ang tanan nga mga entrada ug paggawas sa tubo.Sa niini nga matang sa operasyon, ang mga pag-abli gigaling ngadto sa gahi nga plastik sa usag usa, kasagaran sa usa ka yugto sa pipila ka oras.Ang kinabuhi sa serbisyo ug kasaligan sa motor hinungdanon alang sa walay hunong nga operasyon.