Para sa mga motorista nga naghulat nga moberde ang suga sa trapiko, ang mga busy nga interseksyon sa sentro sa siyudad sama ra sa ubang buntag.
Wala sila masayod nga gilibutan sila sa reinforced concrete -- o, mas tukma, sa ibabaw niini. Pipila ka metros sa ubos nila, usa ka makabungog nga agos sa kahayag ang misidlak agi sa kangitngit, nga nakapahadlok sa mga "lumulupyo" sa ilalom sa yuta.
Ang lente sa kamera mopadala og mga hulagway sa basa ug liki nga mga bungbong ngadto sa yuta, samtang ang operator mokontrol sa robot ug motan-aw pag-ayo sa display sa atubangan niini. Dili kini science fiction o horror, kondili usa ka moderno ug adlaw-adlaw nga pag-ayo sa imburnal. Ang among mga motor gigamit para sa pagkontrol sa kamera, mga gamit sa himan ug wheel drive.
Wala na ang mga adlaw sa tradisyonal nga mga tripulante sa konstruksyon nga nagkalot sa mga dalan ug nagparalisa sa trapiko sulod sa mga semana samtang nagtrabaho sa mga sistema sa imburnal. Maayo unta kon ang mga tubo masusi ug ma-update sa ilalom sa yuta. Karon, ang mga robot sa imburnal makahimo og daghang mga buluhaton gikan sa sulod. Kini nga mga robot nagdula og nagkadako nga importante nga papel sa pagmentinar sa imprastraktura sa kasyudaran. Kon adunay sobra sa tunga sa milyon ka kilometro nga mga imburnal nga kinahanglan atimanon -- sa sulundon nga paagi, dili kini makaapekto sa kinabuhi sa pipila ka metros ang gilay-on.
Kinahanglan kaniadto ang pagkalot og lagyong mga distansya aron mabutyag ang mga tubo sa ilalom sa yuta aron makit-an ang kadaot.
Karon, ang mga robot sa imburnal makahimo na og mga pagtimbang-timbang nga dili na kinahanglan og trabaho sa konstruksyon. Ang gagmay nga mga tubo nga diyametro (kasagaran mas mubo nga mga koneksyon sa balay) gilakip sa cable harness. Mahimo kini nga ibalhin pasulod o pagawas pinaagi sa pagpaligid sa harness.
Kini nga mga tubo nasangkapan lamang og mga rotary camera para sa pag-analisar sa kadaot. Sa laing bahin, ang usa ka makina nga gitaod sa usa ka bracket ug nasangkapan og multifunctional working head mahimong magamit para sa mga tubo nga dako og diametro. Ang ingon nga mga robot dugay nang gigamit sa mga pinahigda nga tubo ug bag-o lang sa mga pinatindog nga tubo.
Ang labing komon nga klase sa robot gidisenyo aron mobiyahe sa usa ka tul-id, pinahigda nga linya paubos sa imburnal nga adunay gamay nga gradient. Kini nga mga self-propelled robot gilangkoban sa usa ka chassis (kasagaran usa ka patag nga sakyanan nga adunay labing menos duha ka ehe) ug usa ka working head nga adunay integrated camera. Laing modelo ang makahimo sa pag-navigate sa mga hiwi nga bahin sa tubo. Karon, ang mga robot mahimo pa gani nga molihok sa mga bertikal nga tubo tungod kay ang ilang mga ligid, o mga track, mahimong mopilit batok sa mga dingding gikan sa sulod. Ang usa ka movable suspension sa ibabaw sa frame naghimo sa aparato nga nakasentro sa tunga sa pipeline; Ang spring system nag-compensate sa mga iregularidad ingon man gagmay nga mga pagbag-o sa seksyon ug nagsiguro sa gikinahanglan nga traksyon.
Ang mga robot sa imburnal dili lang gigamit sa mga sistema sa imburnal, apan lakip na usab sa mga sistema sa tubo sa industriya sama sa: kemikal, petrokemikal o industriya sa lana ug gas. Kinahanglan nga makaguyod ang motor sa gibug-aton sa kable sa kuryente ug makapadala sa imahe sa kamera. Alang niini nga katuyoan, ang motor kinahanglan nga makahatag og taas kaayo nga gahum sa pinakagamay nga gidak-on.
Ang mga robot sa imburnal mahimong adunay daghang gamit nga mga ulo sa pagtrabaho para sa self-actuating maintenance.
Ang working head magamit sa pagtangtang sa mga babag, pag-scaling ug mga deposito o nagtuybo nga mga dili pag-align sa sleeve pinaagi sa, pananglitan, paggaling ug paggaling. Ang working head mopuno sa lungag sa bungbong sa tubo gamit ang carrying sealing compound o mosal-ot sa sealing plug ngadto sa tubo. Sa mga robot nga adunay mas dagkong mga tubo, ang working head nahimutang sa tumoy sa mabalhin nga bukton.
Sa ingon nga robot sa imburnal, adunay hangtod sa upat ka lain-laing mga buluhaton sa pagmaneho nga atubangon: ang paglihok sa ligid o track, ang paglihok sa kamera, ug ang pagmaneho sa himan ug pagbalhin niini sa lugar pinaagi sa usa ka matangtang nga bukton. Alang sa pipila ka mga modelo, ang ikalimang drive mahimo usab nga gamiton aron ma-adjust ang zoom sa kamera.
Ang kamera mismo kinahanglan nga maka-swing ug makatuyok aron kanunayng makahatag sa gitinguha nga talan-awon.
Lahi ang disenyo sa wheel drive: ang tibuok frame, matag shaft o matag ligid mahimong ibalhin sa lahi nga motor. Ang motor dili lang mobalhin sa base ug mga aksesorya padulong sa punto sa paggamit, kinahanglan usab kini nga mobira sa mga kable subay sa pneumatic o hydraulic nga mga linya. Ang motor mahimong adunay mga radial pin aron mapadayon ang suspension sa lugar ug masuhop ang puwersa nga namugna kung sobra ang karga. Ang motor para sa robot arm nanginahanglan og gamay nga puwersa kaysa sa radial driver ug adunay mas daghang espasyo kaysa sa bersyon sa camera. Ang mga kinahanglanon para niini nga powertrain dili sama kataas sa mga robot sa sewer.
Karon, ang mga nadaot nga linya sa imburnal kasagaran dili na ilisan, apan ilisan na lang og plastik nga lining. Aron mahimo kini, ang mga plastik nga tubo kinahanglan nga iduso ngadto sa tubo nga adunay presyur sa hangin o tubig. Aron mogahi ang humok nga plastik, kini dayon i-irradiate gamit ang ultraviolet light. Ang mga espesyal nga robot nga adunay mga high-powered nga suga mahimong gamiton alang niana nga katuyoan. Kung nahuman na ang trabaho, usa ka multifunctional nga robot nga adunay working head ang kinahanglan ibalhin aron putlon ang lateral branch sa tubo. Kini tungod kay ang hose sa sinugdanan nagsira sa tanan nga mga entrada ug exit sa tubo. Niini nga klase sa operasyon, ang mga buho gigaling ngadto sa gahi nga plastik usa-usa, kasagaran sulod sa pipila ka oras. Ang kinabuhi sa serbisyo ug kasaligan sa motor hinungdanon alang sa walay hunong nga operasyon.